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El pueblo de San Mateo Peñasco se ubica sobre la carretera a Chalcatongo, al pie de una peña que tiene más de setecientos metros de altura. En la peña se ve la figura de un águila en la roca a ciertas horas del día.
En tiempos coloniales la cría del gusano de seda era muy importante en la Mixteca Alta,
pero la industria cayó en desuso en muchas partes.
Sin embargo, hoy en día San Mateo tiene una pequeña industria de seda,
que incluye la cría del gusano y la producción de hilo de la manera tradicional, con malacate y jícara.
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